隨著智能化技術的不斷完善，AGV小車的功能日益完善，相應的優勢非常明顯，正是因為AGV有著如此多的優勢所在，因而被廣泛應用于諸多領域。但是往往越來越多的人知道它，覺得需要它，但是不怎么了解它，然后擔心AGV的種種問題，下面米海agv小車廠家帶大家了解一下AGV的導航方式。

　　AGV小車導航一般可按三種方式來分類，即導引方式、驅動方式和移載方式。到底哪種導航方式的AGV小車好呢?

　　一、AGV小車導航按導引方式來分：

　　(1)慣性導航

　　AGV小車上裝有陀螺儀，小車在行駛時有一個基準方位，用陀螺儀測量加速度，并將陀螺儀的坐標值和加速度換算成AGV小車當前的坐標和方向，將它們和規定的路線相比較。當AGV小車偏離規定路徑時，測得的加速度值和規定值會有一個矢量差，對這個差進行二次積分就能得到偏差值，并作為糾正行駛方向的依據。其主要優點是定位準確性高，靈活性強，便于組合和兼容，適用領域廣，已被國外的許多AGV生產廠家采用。其缺點是制造成本較高，導引的精度和可靠性與陀螺儀的制造精度及使用壽命密切相關。

　　(2)電磁導航

　　沿預定的運行路線埋設地下電纜，電纜在地下深30～40mm，上面覆蓋有環氧樹脂層,導線通以低頻正弦波信號，使導線周圍產生交變電磁場。在小車上的一對探頭可以感應出與小車運行偏差成比例的誤差信號，經放大處理后可驅動導向電機，由此帶動小車的轉向機構就可使AGV小車沿預定的線路運行。

　　(3)磁條導航

　　磁條導航技術與電磁導航相近，不同之處在于采用了在路面上貼磁條替代在地面下埋設金屬線，通過磁條感應信號實現導引。但相對于電磁導航AGV定位要精確很多，而且路徑的鋪設變更相對較容易，且成本更低，但是容易損壞，需要定期維護。磁導引AGV目前而言是AGV市場的大主流。

　　(4)激光導航

　　目前，市面上的激光導航有兩種模式：

　　一種是反光板導航，在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的激光反射板，AGV通過發射激光束，同時采集由反射板反射的激光束，來確定其當前的位置和方向，并通過連續的三角幾何運算來實現AGV的導航。

　　另一種則是SLAM導航，通過激光雷達對場景的觀測，實時創建地圖并修正機器人位置，無需二維碼、色帶、磁條等人工布設標志物，真正實現對作業環境的零改造。另一方面，通過激光雷達對障礙物的實時檢測，有效規劃軌跡避開障礙物，提高人機混合場景的適用和安全性。

　　靈活度也要比其他導航方式強，同時在定位程度上比較準確，但是，激光導航的制造成本高，對環境如外界光線，地面要求，能見度要求等要求較相對較高。

　　(5)視覺導航或二維碼導航

　　視覺導航方式AGV小車以地面上涂設的條帶狀路標作為路徑標識符，運用計算機視覺快速識別路徑。最優導向控制器能夠保證AGV小車 對路徑進行準確穩定跟蹤，在包含有多個停車工位和多條分支路徑的復雜工作環境中，通過實時識別涂設在路面上的數字標識符，實現指定目標定位停車和目標分支路徑跟蹤；通過實時識別涂設在路面上的特殊形狀標識符實現車輛加速、減速、直角轉彎、特殊地點停車等運動狀態控制；具有自動避障、自動報警、自動上線和無線通訊等功能。

　　二、AGV小車導航按驅動方式分：

　　1、 單輪驅動自動導引車；

　　2、雙輪驅動自動導引車；

　　3、多輪驅動自動導引車。

　　根據驅動的方式，AGV還可能有不同的驅動方法：單輪兼轉向，差速、全方位等。

　　三、AGV小車導航按移載方式（執行機構）

　　1、叉式自動導引車；

　　2、牽引式自動導引車；

　　3、搬運型自動導引車；

　　4、裝配型自動導引車。

　　這里的移載方式分類都是大類，比如說，叉式就會有落地叉式，平衡叉式等；牽引式是指不承載或不完全承載搬運對象重量的AGV；搬運型AGV完全承載搬運對象的重量，可能采用的移載機構多種多樣，如輥道，皮帶，推挽等方式，當然也包括人工裝卸；裝配型是指用AGV構成了柔性的裝配生產線，一般配以專用的工藝工裝。

　　其實，每種導航方式均有自己的優點和用武之地，應該選擇合適自己環境的AGV小車。

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