agv機器人導航方式一般可按磁條導航、二維碼導航、激光導航、視覺導航來分類，從技術發展的角度與終端用戶的需求來看，視覺導航是AGV行業新興的導航方式，視覺導航被業界眾多人士認為將會是未來AGV行業的主流，有望在2020年成為突圍黑馬。

　　一、AGV視覺導航的基本種類及特性

　　以傳感器而論，視覺的SLAM方案目前主要有3種實現路徑：基于RGBD的深度攝像機，比如Kinect/Kinect V2、Xtion等；基于單目（魚眼）攝像頭；基于雙目（或多目）攝像頭。就實現難度而言，大致排序為：單目視覺<雙目視覺

　　單目相機SLAM簡稱MonoSLAM，即只用一支攝像頭就可以完成SLAM。這樣做的好處是傳感器特別簡單、成本特別低，所以單目SLAM非常受研究者關注。相比別的視覺傳感器，單目相機無需獲取環境的絕對深度，因此單目SLAM不受環境大小的影響，既可以用于室內，又可以用于室外。

　　相比于單目，雙目（多目）相機通過多個相機之間的基線，估計空間點的位置，在運動、靜置時均可估計環境深度。與單目不同的是，雙目（多目）相機配置與標定均較為復雜，其深度量程受雙目的基線與分辨率限制，因此需要FPGA配合完成距離的測算。

　　RGBD相機是2010年左右開始興起的一種相機，它的特點是可以通過紅外結構光或Time-of-Flight原理，直接測出圖像中各像素離相機的距離。因此，它比傳統相機能夠提供更豐富的信息，也不必像單目或雙目那樣費時費力地計算深度。不過，現在多數RGBD相機還存在測量范圍窄、噪聲大、視野小等諸多問題。出于量程的限制，主要用于室內SLAM。

　　二、應用視覺導航技術AGV企業的發展進程

　　隨著工業4.0的不斷推進，產業自動化、智能化升級對AGV產品提出了更高的精度要求。目前用于自動化流水線的視覺系統，定位精度可以精確到0.1mm，但基于無固定參照的純視覺導航AGV，定位精度約為10mm，仍然有待提高。為獲得更高的精度，除視覺導航以外，AGV視覺導航系統還需要結合其他傳感器的輔助。

　　如何提高定位精度，也是相關AGV企業一直在探索的問題。2019年CEMAT亞洲物流展上，某企業的視覺導航控制模塊驚艷亮相，這款歷時2年打造的通用模塊使工業無人車輛定位與操作精度達±3mm，并在全球基于視覺技術的多層準確堆疊方案中完成了首秀。

　　三、現階段AGV視覺導航的核心優勢

　　目前，視覺AGV產品幾經迭代，穩定性和可靠性得到了極大的提升，成熟的SLAM導航AGV產品具備以下三點核心優勢：

　　1）強易用性：相對于其他導航方式，視覺導航由于能從環境中提取語義信息，因此能夠適應客戶在常規使用需求中的復雜場景，例如，由于長時間使用變形的貨架、托盤；大比例貨物的超板；短時間內激增的的搬運量；狹小空間情況下的車輛調度等。

　　以擁有多個業界的復雜場景解決方案未來機器人為例，視覺導航不但使AGV實現9.4米無人高位上貨架作業，并結合自適應取放貨技術和實時定位糾偏技術，創造性地解決多個異形件無人搬運難題。

　　2）泛通用性：模塊化的視覺導航技術，通過加裝到工業車輛本體上輕松實現工業車輛無人化升級改造。目前以某企業為代表的視覺導航AGV企業的視覺導航模塊已經能夠適配6大品牌180多款工業車輛；

　　3）高性價比：視覺傳感器的成本優勢大幅降低了產品的造價。世界工業相機供應商的產品售價約為人民幣3000元，是同等級的激光傳感器產品售價的10-20%。因此在終端客戶回報周期上，視覺導航工業無人車輛相對于其他導航方式有明顯的優勢。

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